ماژول 3 کیلومتری STA-LD30X Micro Laser Rangefinder LRF ماژول لیزر اربیوم شیشه ای ایمن 1535 نانومتری را به طور مستقل توسط کارخانه Jioptik توسعه داده است که دارای ویژگی های مصرف انرژی کم، اندازه کوچک، دقت بالا و ایمنی چشم است.
حداکثر برد اندازه گیری: 3000 متر (وسیله نقلیه 2.3x2.3 متر) 6000 متر (دیوار سفید)
دقت محدوده ± 1 متر
دقت اندازه گیری ≥ 98%
وزن ≤ 75 گرم
ماژول فاصله لیزری STA-LD30X ماژول فاصله لیزری ایمنی چشم در سیستم فوتوالکتریک است که می تواند فاصله هدف را تشخیص داده و فاصله اندازه گیری شده را از طریق ارتباط سریال به کامپیوتر میزبان منتقل کند.
ماژول برد لیزر STA-LD30X از یک لیزر، یک سیستم نوری فرستنده، یک سیستم نوری گیرنده و یک مدار کنترل تشکیل شده است. عملکرد اصلی به شرح زیر است:
محدوده عملیاتی
دید در شرایط مرئی کمتر از 6 کیلومتر نیست، بازتاب پراکنده ≥0.3،
رطوبت ≤80٪، وسیله نقلیه (هدف 2.3 متر × 2.3 متر) مسافت ≥3 کیلومتر.
ویژگی ها
عملکردهای اصلی ماژول محدوده لیزری عبارتند از:
محدوده تک و پیوسته.
بارق برد، نشانه هدف جلو و عقب؛
عملکرد بازرسی خود
ماژول فاصله یاب LRF میکرو لیزری 3 کیلومتری عملکرد
| نام پروژه | شاخص عملکرد |
| مدل | STA-LD30X |
| درجه لیزر | کلاس 1 ایمنی چشم انسان |
| طول موج لیزر | 5±1535 نانومتر |
| زاویه واگرایی لیزری | ≤0.6mrad |
| کالیبر دریافت کنید | Φ16 میلی متر |
| زاویه واگرایی | ~ 6 میلیون دراد |
| حداکثر برد | دید ≥ 16 کیلومتر، هدف با بازتاب 0.6 برای برد اهداف بزرگ معمولی: ≥5 کیلومتر |
| دید ≥ 12 کیلومتر، هدف با بازتاب 0.3 برای وسایل نقلیه 2.3 × 2.3 متر برد: ≥3 کیلومتر | |
| حداقل برد | <20 متر |
| دقت محدوده | بهتر از ± 1 متر (RMS) |
| اندازه گیری فرکانس | 1 تا 10 هرتز |
| وضوح محدوده | ≤30 متر |
| میزان دقت | ≥98٪ |
| نرخ هشدار کاذب | ≤1% |
| تشخیص چند هدف | 3 (حداکثر تعداد) |
| رابط داده | پورت سریال RS422 (درگاه سریال سفارشی سازی شده TTL) |
| ولتاژ سرویس | DC 6 ~ 36 ولت |
| میانگین مصرف برق | 1.5 وات (10 هرتز در محل کار) |
| حداکثر مصرف برق | ≤5 وات |
| مصرف برق آماده به کار | 0.3 وات (مصرف برق در زمان از دست دادن مسافت) |
| مصرف برق خواب | 2 مگاوات (پین POWER _ EN در صورت پایین کشیدن) |
| بعد طرح کلی | ≤48mm ⅹ21mm ⅹ31mm |
| وزن | 35 گرم ± 1 گرم |
| دمای کاری | -40℃~+65℃ |
| دمای ذخیره سازی | -50℃~+70℃ |
| شوک | 75 گرم، 6 میلی‌ثانیه |
| لرزش | 5 تا 200 تا 5 هرتز، 12 دقیقه، 2.5 گرم |
| قابلیت اطمینان | و MTBF 1.5 میلیون بار |
| تابع | تک برد / برد مداوم / برد چند هدف / پاس فاصله / نشانگر هدف جلو و عقب / عملکرد خودآزمایی / کنترل قدرت خارجی |
توجه: تمام شاخص های عملکرد و رابط ها را می توان با توجه به نیازها سفارشی کرد
رابط
رابط ارتباطی: RS422، 115200bps
رابط الکتریکی: مدل رابط A1002WR-S-8P است. تعریف رابط در جدول زیر توضیح داده شده است.
| تعریف سیم کشی سوکت 8P | |||
| شماره سیم | تعریف | رنگ سیم | اظهارات |
| 1 | VIN+ | بنفش | ورودی برق + |
| 2 | VIN- | آبی | ورودی برق - |
| 3 | RS422 TX+ | سبز | انتشار RS422 + |
| 4 | RS422 TX- | نارنجی | انتشار RS422 _ |
| 5 | RS422 RX- | زرد | دریافت RS422 - |
| 6 | RS422 RX+ | سفید | RS422 دریافت + |
| 7 | POWER_EN | قرمز | فعال کردن برق ماژول، TTL_3.3V ماژول روشن (2.7 ولت یا آویزان) ماژول خاموش (0.3 ولت) |
| 8 | GND | مشکی | زمین رابط ارتباطی |
شرح توالی: شماره سریال پایه های ترمینال رابط از بالا به پایین 1 تا 8 است.
ابعاد نصب
● لیزر ساطع شده توسط فاصله یاب 1535 نانومتر برای لیزر ایمنی چشم انسان است، اگرچه طول موج ایمنی چشم انسان است، اما توصیه می شود مستقیماً به لیزر نگاه نکنید.
● هنگام تنظیم موازی محور نوری، لنز گیرنده باید مسدود شود، در غیر این صورت آشکارساز به دلیل اکو بیش از حد آسیب می بیند.
● ماژول اندازه گیری غیر هوادار است و باید اطمینان حاصل کند که رطوبت نسبی محیط استفاده کمتر از 80٪ است و اطمینان حاصل شود که استفاده از محیط تمیز و بهداشتی است تا به لیزر آسیب نرساند.
●محدوده سنجی مسافت یاب مربوط به دید جوی و ماهیت هدف است و در صورت مه، باران و شن باد میزان برد کاهش می یابد. خوشه های برگ سبز، دیواره های سفید، سنگ آهک در معرض و سایر اهداف بازتاب بهتری دارند که می تواند دامنه اندازه گیری را افزایش دهد. علاوه بر این، هنگامی که زاویه هدف نسبت به پرتو لیزر افزایش می یابد، محدوده اندازه گیری کاهش می یابد.
● تابش لیزر به اهداف انعکاسی قوی مانند شیشه و دیوارهای سفید در فاصله 20 متری به شدت ممنوع است تا از پژواک بیش از حد قوی و در نتیجه آسیب به آشکارساز APD جلوگیری شود.
● کابل را در حالت برق دار وصل نکنید و از پریز جدا نکنید.
● اطمینان حاصل کنید که اتصال قطبی منبع تغذیه صحیح است، در غیر این صورت باعث آسیب دائمی به تجهیزات می شود.
فرمت ارتباطی: نرخ باود پیش فرض 115200bps.
قالب داده: هشت بیت داده، یک بیت شروع، یک بیت توقف، بدون بررسی برابری. داده ها شامل بایت سرصفحه، قسمت فرمان، طول داده، بخش پارامتر و بایت چک می شود.
حالت ارتباط: مستر و فاصله یاب حالت ارتباطی master-slave را اتخاذ می کنند، استاد فرمان کنترل را به فاصله یاب می فرستد و فاصله یاب فرمان را دریافت و اجرا می کند. مسافت یاب داده ها و وضعیت مسافت یاب را با توجه به دوره مسافت یاب پس می فرستد و فرمت ارتباط و محتوای فرمان در جدول زیر نشان داده شده است.
الف) انتقال دهنده استاد
فرمت بسته ارسالی به شرح زیر است:
| STX0 | CMD | LEN | DATA1H | DATA1L | CHK |
شرح فرمت بسته ارسالی
| سریال شماره |
نام | توضیحات | کد | اظهارات |
| 1 | STX0 | پرچم شروع پیام | 55 (H) | |
| 2 | CMD | فرمان کد | جدول 3 را ببینید | |
| 3 | LEN | طول داده | با اشاره به طول پارامتر. | |
| 4 | DATAH | پارامترها | جدول 3 را ببینید | |
| 5 | ورود | |||
| 6 | CHK | XOR Checksum | XOR همه بایت ها به جز بایت چک جمع. |
شرح وضعیت دریافت کنترل اصلی:
جدول 3-توضیح دستورات و کلمات داده ارسال شده توسط کنترل اصلی به فاصله یاب.
| شماره سریال | فرمان کد |
تابع | داده ها بایت ها |
اظهارات | طول | کد مثال |
| 1 | 0x00 | آماده به کار (برد پیوسته توقف) |
0000 | محدوده دستگاه عملکرد را متوقف می کند |
6 بایت | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | تک محدوده | 0000 | 6 بایت | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | محدوده پیوسته | DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
داده ها نشان دهنده چرخه محدوده، اندازه گیری شده در میلی ثانیه (ms). |
6 بایت |
55020203 E8 BE (محدوده 1 هرتز) |
| 4 | 0x03 | خود چک | 0000 | 6 بایت |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | فاصله انتخاب نزدیکترین فاصله تنظیم |
DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
داده ها نشان دهنده ارزش ناحیه کور، در واحدهای 1 متر (1 متر) اندازه گیری شد. |
6 بایت |
550402006437 (100 متر نزدیکترین فاصله) |
| 6 | Ox06 | تعداد تجمعی نور پرس و جو انتشار |
0000 | تجمعی تعداد نور انتشارات پرس و جو |
6 بایت | 550602000051 |
| 7 | Ox07 | بالا ولتاژ مقدار مرجع تنظیم |
DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
کارخانه فرمان: وضوح 0.1 ولت |
6 بایت |
5507020190 C1 (40 ولت) |
| 8 | 0x0B | حداکثر فاصله تنظیم (بر حسب متر) |
DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
داده ها دورترین را نشان می دهد نمایش داده می شود فاصله، در واحدهای 1 متر (1 متر) اندازه‌گیری شد. |
6 بایت | 550B 024E 2032 (دورترین 20000 متر) |
| 9 | 0x11 | روشن شدن APD | 0000 | 6 بایت |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | خاموش کردن APD | 0000 | 6 بایت |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | لیزر شفاف نور انتشار بشمار |
کارخانه فرمان |
|||
| 12 | Ox1C | AMR برنامه به روز رسانی |
کارخانه فرمان |
|||
| 13 | 0x20 | لیزر مهلت زمانی عملیات مداوم تنظیم |
DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
داده ها استمرار را نشان می دهد کار کردن تایم اوت مدت زمان (واحد: 1 دقیقه) |
6 بایت |
55200200 1463 (20 دقیقه) |
| 14 | 0x23 | TPG را تنظیم کنید | DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) |
فرماندهی کارخانه | 6 بایت | |
| 15 | 0x28 | محدوده پرس و جو پارامتر |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | OxEB | شماره پرس و جو |
0000 | شماره پرس و جو |
6 بایت | 55 EB 0200 00 قبل از میلاد |
ب) فرمت دریافت کنترل اصلی
فرمت پیام دریافتی به شرح زیر است:
| STX0 | CMD | LEN | داده ها | DATE0 | CHK |
جدول 4-شرح قالب پیام دریافتی.
| شماره سریال | نام | توضیحات | کد | اظهارات | |
| 1 | STX0 | پرچم شروع پیام | 55 (H) | ||
| 2 | CMD_JG | داده ها کد |
فرمان | جدول 5 را ببینید | |
| 3 | LEN | طول داده | با اشاره به طول پارامتر | ||
| 4 | Dn | پارامترها | جدول 5 را ببینید | ||
| 5 | انجام دهید | ||||
| 6 | CHK | XOR Checksum | XOR همه بایت ها به جز بایت چک جمع. | ||
شرح وضعیت دریافت کنترل اصلی:
جدول 5-توضیح واژه های داده ارسال شده از فاصله یاب به کنترل اصلی.
| شماره سریال | فرمان کلمات |
تابع | داده ها بایت ها |
اظهارات | مجموع طول |
||||
| 1 | 0x00 | آماده به کار (برد پیوسته توقف) |
0000 | همان فریم درخواست | 6 بایت | ||||
| 2 | Ox01 | مجرد محدوده (برای یک هدف: دوم و اهداف سوم هستند صفر برای اولین و آخرین هدف: هدف سوم صفر است.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | فاصله هدف D8-6:1 (بر حسب واحد 0.1 متر)
D5-3:2nd فاصله هدف (بر حسب واحد 0.1 متر)
D2-0 فاصله هدف سوم (واحد: 0.1 متر) 3 اهداف مرتب شده از نزدیکترین به دورترین بایت وضعیت D9(bit7-bitO): D9 بیت 7 موج اصلی را نشان می دهد؛ 1: موج اصلی موجود، O: موج اصلی وجود ندارد. D9 بیت 6 نشان‌دهنده وجود پژواک است؛ 1:اکو موجود، O:بدون اکو. D9 بیت 5 وضعیت لیزر را نشان می دهد. 1: لیزر به طور معمول کار می کند، 0: خرابی لیزر. D9 بیت 4 پرچم وقفه است؛ 1: عادی، O: Timeout. بیت D9 3 نامعتبر است (روی 1 تنظیم می شود) بیت D9 2 وضعیت APD (Avalanche Photodiode) را نشان می دهد؛ 1:Normal,0:Error. D9 بیت 1 نشان‌دهنده وجود هدف قبلی است؛ 1: هدف فعلی، O: خیر هدف (اهداف قبل از هدف اصلی، اهداف قبلی در نظر گرفته می شوند). بیت D9 0 نشان‌دهنده وجود هدف زیر است؛ 1: هدف موجود، O: خیر هدف (هدف‌های بعد از هدف اصلی، اهداف زیر در نظر گرفته می‌شوند)." |
14 بایت | |||
| 3 | 0x02 | محدوده پیوسته | D9 D8 D7 |
D8-6 فاصله هدف اول | 14 بایت | ||||
| (در مورد یک هدف، دوم و سوم اهداف صفر هستند با در نظر گرفتن اولین و آخرین هدف، هدف سوم صفر است.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (واحد: 0.1 متر) D5-3 فاصله هدف دوم (واحد: 0.1 متر) D2-0 فاصله هدف سوم (واحد: 0.1 متر) 3 اهداف مرتب شده از نزدیکترین به دورترین بایت وضعیت D9(bit7-bitO): بیت D9 7 موج اصلی را نشان می دهد؛ 1: موج اصلی موجود، O: بدون موج اصلی D9 بیت 6 نشان‌دهنده وجود پژواک است؛ 1: Echo حاضر، O: بدون اکو. D9 بیت 5 وضعیت لیزر را نشان می دهد. 1: لیزر به طور معمول کار می کند، 0: خرابی لیزر. D9 بیت 4 پرچم وقفه است؛ 1: عادی، O: Timeout. بیت D9 2 وضعیت APD (Avalanche Photodiode) را نشان می‌دهد؛1:Normal,0: خطا. D9 بیت 1 وجود یک قبلی را نشان می دهد هدف؛ 1: هدف موجود، O: هدف وجود ندارد (هدف‌های قبل از هدف اصلی، اهداف قبلی در نظر گرفته می‌شوند). بیت D9 0 نشان‌دهنده وجود افراد زیر است هدف؛ 1: هدف موجود، O: هدف وجود ندارد (هدف‌های بعد از هدف اصلی هدف‌های زیر در نظر گرفته می‌شوند). |
||||||
| 4 | 0x03 | خود چک | D7~DO | D7-6:-5V ولتاژ،واحد:0.01V D5-4:مقدار ناحیه کور، واحد:1m. D3: مقدار ولتاژ بالا APD، واحد: V; D2: نوع کاراکتر، نشان دهنده دمای APD، واحد: سانتیگراد. D1-0: + 5 ولت ولتاژ، واحد: 0.01 ولت." |
12 بایت | ||||
| 5 | 0x04 | فاصله انتخاب نزدیکترین فاصله تنظیم (واحد بر حسب متر) |
D1 D0 | DATA نزدیکترین مقدار فاصله را نشان می دهد، واحد: 1 متر. بایت بالاتر و به دنبال آن بایت کمتر، مطابق با درخواست قاب |
6 بایت (صرفه جویی در خاموشی) | ||||
| 6 | Ox06 | تعداد تجمعی نور پرس و جو انتشار |
D3 ~ D0 | DATA تعداد انتشار نور، 4 بایت، با بایت بالا را در ابتدا نشان می دهد. | 8 بایت | ||||
| 7 | 0x07 | بالا ولتاژ مرجع ارزش تنظیم |
6 بایت | ||||||
| 8 | 0x0B | حداکثر فاصله تنظیم (به متر) |
D1 D0 | D1 DO نشان دهنده دورترین فاصله نوشتن مقدار، واحد: 1m. با چارچوب درخواست مطابقت دارد. | 6 بایت (صرفه جویی در خاموشی) |
||||
| 9 | 0x11 | روشن شدن APD | 0000 | APD Power روشن، همان قاب درخواست |
6 بایت | ||||
| 10 | 0x12 | قدرت APD خاموش |
0000 | خاموش کردن APD، همان قاب درخواست |
6 بایت | ||||
| 11 | 0x1A | لیزر شفاف نور انتشار بشمار |
0000 | همانند چارچوب درخواست | 6 بایت | ||||
| 12 | 0x1C | ARM برنامه به روز رسانی |
0000 | همانند چارچوب درخواست | 6 بایت | ||||
| 13 | 0x20 | لیزر مهلت زمانی عملیات مداوم تنظیم |
D1 D0 | DATA نشان‌دهنده دوره توقف عملیات مداوم است که در واحدهای ۱ دقیقه اندازه‌گیری می‌شود، مطابق با چارچوب درخواست. | 6 بایت | ||||
| 14 | 0x23 | TPG را تنظیم کنید | D1 D0 | 6 بایت | |||||
| 15 | 0x28 | محدوده پارامتر |
D17--D0 | داده چند بایتی، ابتدا بایت بالا. | 22 بایت | ||||
| پرس و جو | D17-16: پارامتر کارخانه: پارامتر TPG، ابتدا بایت بالا D15-14: پارامتر کارخانه: پارامتر ولتاژ بالا، ابتدا بایت بالا. D13-12: حداکثر تست فاصله D11-10: حداقل پالس ماشه عرض D9-8: حداکثر پالس ماشه عرض D7-6: پهنای پالس مشخص D5-4: عملیات مداوم بازه زمانی. D3-2: نرخ باود D1: حالت هدف. D0: نسخه پروتکل (پارامتر کارخانه). |
||||||||
| 16 | 0xEB | شماره پرس و جو |
D15 ... D0 | D15 D12: کد مدل ماشین کامل. D11 D10: شماره محصول. D9 D6: نسخه نرم افزاری. D5 D4: شماره APD. D3 D2: شماره لیزر. D1 D0: نسخه FPGA. |
20 بایت | ||||
| 17 | 0xEC | فرمان خطای کلمه |
0x00 0x00 |
6 بایت | |||||
| 18 | 0xED | کار کنید تایم اوت |
0x00 0x00 |
لیزر در حفاظت عملیات، قادر به انجام محدوده. | 6 بایت | ||||
| 19 | 0xEE | خطای تأیید | 0x00 0x00 |
6 بایت | |||||
اظهارات:
①بایت/بیت های داده تعریف نشده به طور پیش فرض 0 است.
برای اطلاعات بیشتر در مورد محصولات ما، لطفا با Jioptik تماس بگیرید.
